歷史源流
在中國歷史上，形意拳也叫〝心意拳〞、〝心意六合拳〞、〝六合拳〞。有人說由於它要求〝心意誠於中，肢體形於外〞，外型和內意高度統一；還有的說，這種拳法依象形取意，表現了很多動物的特長。
形意拳源於心意拳。根據現有的史料記載，形意拳的創始人是明末清初山西蒲州人姬際可（字龍峰或隆風），緣由有二：
一為據清雍正年間拳譜《心意拳原委考》及《拳論質疑序》中記述：「姬際可家居尊村姬氏九世孫，武勇技術超群尤其精於大槍術。他常言道：身處亂世，可以用槍自衛，若是處在太平，用不著武器，倘若遭遇不測，將如何抵禦。於是以槍理作為拳理，融合拳槍一體，創造改編而成，名其拳為六合」。
其二據乾隆十五年民間所流傳《心意六合拳譜序》（手抄本）中，也記載有：「心意六合拳，只有我姬公……後傳授余師曹繼武先生於秋蒲」之說，亦傳自姬氏開始，並未有姬氏之前的師承。
心意拳源於山西，清乾隆年代後因地利在山西、河南、河北一帶廣泛的傳播，形成目前形意拳主流的三大支系。河南由姬際可傳與弟子曹繼武、馬學禮，原拳法古樸務實，內容精深簡要。山西與河北兩支系，皆承傳自戴龍邦的再傳弟子李洛能。名震遐邇的李洛能先生，有八大弟子揚名於世，其中又以河北的劉奇蘭、郭雲深，山西的車永宏（毅齋）、宋世榮最負盛名，技藝各具特色。山西派，拳法勁力精巧，拳路緊湊。而河北的劉奇蘭、郭雲深，拳路較山西派舒展大方，較具恢弘氣象。其後河北、山西的拳藝，便由此四人傳授開來。
功法特色
形意拳(心意六合拳)是以心意誠於中、肢體形於外之意命名的，要求身成〝六勢〞：雞腿、龍身、熊膀、鷹捉、虎抱頭、雷聲。強調〝內、外三合〞，即拳法所謂之六合。〝內三合〞者：心與意合、意與氣合、氣與力合。〝外三合〞者：手與足合、肘與膝合、肩與胯合。使剛柔之勁相濟，內外之力合一。
其特點：
一. 簡明扼要：形意拳動作樸實，大多直來直往；一屈一伸，花樣少，打起來明快有力，剛柔相濟，有左剛而右柔，有左柔而右剛，有梢節剛而中節柔，亦有時剛時柔虛實變化之妙，富於自然之美。
二. 嚴密緊湊：出手收手緊靠身體，〝兩肘不離肋，兩手不離心〞，〝出洞入洞緊隨身〞，好像擰繩一樣，完整緊湊毫不鬆懈，並與身法、步法相結合。出腳邁步時，前腳跨，後腳跟，屈膝扣足，五指自然抓地。轉身時以腰為軸，快速嚴謹。
三. 沉實穩健：形意拳要求〝邁步如同犁田，落腳猶如生根〞，樁步沉實，步法穩健，氣沉丹田，氣力合一。因此練形意拳要做到上半身寬舒自然，下半身沉實穩健；動作不漂浮，又不僵硬，使人感受到外順內實，莊重安逸，周身蘊藏著充沛的內在力量。
四. 協調整齊：要求全身貫串，動作整齊，手腳相合。歌訣中：〝打法定要先上身，手腳齊到方為真〞，〝手到腳不到，打人不得妙；手到腳也到，打人如拔草〞。形意拳不僅要求手腳相合，而且要求手、眼、身、步處處相合。出手投足要三尖對照「鼻尖、指尖、腳尖」，三節相隨「稍節起、中節隨、根節催」。
五. 勇往直前：形意拳要求〝遇敵有主，臨危不亂〞，在搏鬥中建立克敵制勝的信心。〝硬打硬進無遮攔〞，〝打人如走路，看人如蒿草〞，〝交手時，有人似無人〞等等，都是其精神所在。
名家小傳
李洛能
李洛能（李飛羽、李能然，1808~1890）於三十七歲該年以誠意感動了戴氏心意拳戴龍邦（亦又一說為戴文雄），打破其不傳外姓人的家規，並相傳於滿師後於北京一帶得遇岳家後人（抗金名將岳飛），並互相交流拳技，最後得已大成，並提出了新的體會，正式立名目為「形意拳」；但又因當時心意拳多不傳外人，故有不少把形意拳與心意拳混淆，至今尚有此情況。
由於李之技藝精深，功臻化境，於當時武林被尊稱為〝神拳—李老農〞
。
郭雲深
郭雲深原名峪生，河北直隸深縣馬莊人。據歷來的傳說，郭雲深十分喜好武術，據孫祿堂於〝拳意述真〞中所述 : 郭雲深於初遇李老農時，李談及 : 「形意拳術 形式極簡單 而道則深奧---」。
於是，郭雲深便〝甚愛慕之〞。李視郭〝有真誠之心〞。遂收於門下，盡傳所學。
郭雲深在深縣曾因捕賊有功，受到知府的賞賜，可是後來受到報復(傳說為打死了人)，被害坐牢三年。可是其功夫並無荒廢，他在三年監獄中雖帶手枷仍堅持練功，功力亦更精純，留下「獄中三載虎撲式」的武林佳話。李洛能得知郭雲深學拳專心、肯下苦功，遂將形意拳全部傳授給他。郭雲深一生當中逢比武常使用崩拳，並立於不敗之地，所以人稱他「半步崩拳打天下」。
李存義
李存義，河北直隸深縣人，拜於劉奇蘭門下習藝九年，為當時河北派形意門之掌門人，又與八卦掌名家程廷華、劉鳳春等人交善，兼習八卦掌。為人英風俠谷，大義凜然，曾參與義和團活動，與八國聯軍激戰於天津，手持單刀上陣，人稱「單刀李」。1911年與什云表、馬鳳圖、張占魁等人在天津創「中華武士會」，以振興國威倡武樹人。李存義曾赴山西太谷，切磋拳藝，其後並融合河北系的形意拳藝與個人武學研究心得，寫成《形意真詮》一書，闡明形意拳的精要內容。
孫祿堂
孫祿堂先生獨步武林五十年，平生未遇敵手。這在當時已是定論。用李玉琳的話講：形意拳主要是靠郭雲深、李存義、孫祿堂三個人立住的(其實此言尚漏算了一位形意名家，被武林 尊稱為〝第2個〞半步崩拳打天下的 尚雲祥先生)。而八卦掌在董海川以後主要就是靠程廷華、尹福和孫祿堂三個人，才在武林中立穩。
孫福全，字祿堂，晚號涵齋。河北保定府完縣人。生於咸豐十年十一月十五日申時(1860年12月22日)，逝於民國二十二年十月二十九日卯時(1933年12月16日)，享年73歲。孫祿堂十七歲時離別母親到保定府一家毛筆店學徒謀生，遇到形意拳名家李奎元先生。李先生擅長小楷，常走動筆店，欣賞其武才而收為弟子。由於某些原因，其師後來將其推荐給自己的老師----河北形意拳宗師郭雲深先生處繼續深造。
1889年，郭雲深師祖囑孫祿堂廣泛接觸，經其推薦，於是，投同鄉京城人稱無敵手的程廷華先生處習八卦掌。在進京途中，於京郊縱身擒飛鳥以獻師，程師受其鳥，觀其輕功，贊一聲好個<賽活猴兒>。至此，<賽活猴兒>孫福全傳遍京城。
1912年仲夏，經友人介紹，與武式太極傳人郝為楨先生相識。郝先生初次來京，身患痢疾，除同鄉楊健侯外無一熟人。祿堂公念其同道，接至家中，請醫服藥，朝夕相待，數月後痊癒。郝先生感覺，其萍水相逢，解其危難，即以平生所學授祿堂公。郝先生一語出，祿堂公當即通悟，郝先生不禁驚嘆道：<先生領悟過人已至神明，我生平所學你得之僅用數月>。祿堂公釋其因道：<蓋因形意、八卦、太極形式雖異，究其理實乃一家耳>。並以此為基礎，創孫式太極拳。
孫祿堂不僅通透形意、八卦、太極三門拳術之真諦，而且於內功修養、點穴、輕功、槍、劍諸技皆精純入化。形意八卦名家張兆東先生晚年對友人曰：「以我一生所認識的人裡，武功稱的上登峰造極的人只有孫祿堂一人。」